Был заложен в 1897 г., вступил в строй в 1903 г., участвовал в боевых действиях в период Русско-японской войны 1904-1905 гг. С 1916 г. находился на капитальном ремонте в Петрограде. 28 февраля (13 марта) 1917 г. моряки «Авроры» вместе с рабочими завода, ремонтировавшими крейсер, подняли восстание. Временное правительство (см. Октябрьская революция 1917 г.) хотело вывести «Аврору» из Петрограда, но судовой комитет принял решение не выполнять распоряжение правительства. К этому времени в числе матросов крейсера было 42 большевика (см. большевик). 25 октября (7 ноября) 1917 г. в 3 часа 30 минут ночи «Аврора» по приказу Петроградского Военно-революционного комитета подошла к Николаевскому (сейчас Благовещенскому) мосту и обеспечила контроль над ним революционных сил. В тот же день радиостанция «Авроры» передала написанное В. И. Лениным воззвание «К гражданам России!», а вечером одно из орудий «Авроры» холостым выстрелом дало сигнал к штурму Зимнего дворца.

В годы Великой Отечественной войны крейсер «Аврора» находился в г. Ораниенбауме под Ленинградом. Экипаж крейсера принимал участие в обороне Ленинграда.

В 1948 г. «Аврора» установлена на вечную стоянку на Неве у Петроградской набережной как памятник и один из символов Октябрьской революции 1917 г. Одновременно крейсер продолжает служить, является учебным кораблём Нахимовского военно-морского училища (см. П. С. Нахимов). В 1957 г. на крейсере был создан филиал Центрального военно-морского музея.

В советский период (см. Советский Союз) крейсер регулярно изображался на праздничных открытках, ему посвящена песня В.Я. Шаинского на слова М.Л. Матусовского «Крейсер "Аврора"»:

Слова из песни «Что тебе снится, крейсер «Аврора…» стали крылатыми.