Слово ямщик образовано от существительного тюркского происхождения ям, имеющего значение «почтовая станция, на которой меняют лошадей». Встречается в русских документах начиная с XIV в., сначала обозначая должностное лицо, заведующее ямской повинностью, то есть собирающее с населения налоги на дорожные перевозки.