Слово ямщик образовано от существительного тюркского происхождения ям, имеющего значение «почтовая станция, на которой меняют лошадей». Встречается в русских документах начиная с XIV в., сначала обозначая должностное лицо, заведующее ямской повинностью, то есть собирающее с населения налоги на дорожные перевозки. Со второй половины XV в. ямщики селились на почтовых станциях, которые стали строиться на дорогах (см. дорога) Московского государства на расстоянии приблизительно 30-40 верст (см. верста) друг от друга. В обязанность ямщиков входило содержание станции и лошадей. Собственно перевозками занималось местное население. Однако постепенно крестьяне (см. крестьянин) и горожане, не желавшие отрываться от своих основных занятий, стали для этой работы нанимать извозчиков, за которыми закрепилось название ямщик. К середжине XVI в. появляются ямские слободы – поселения, где жили ямщики, получавшие жалованье и пахотную землю, освобожденные от налогов (до конца XVII в.). Ямщики стали отдельным сословием русского общества.

Со второй половины XVII в. ямская служба была слита с почтовой. Традиционные для России ямские дворы стали теперь называться почтовыми станциями, позднее – почтами. В обиходе осталось лишь слово ямщик. С открытием в России первых железных дорог потребность в услугах ямщиков стала уменьшаться, по своему положению они стали все более приближаться к государственным крестьянам. Тем не менее, ямщиков России сохранялись до начала XX в.

Занятие извозом на российских дорогах иногда было рискованным: сбившись с дороги зимней (см. зима) ночью, можно было замерзнуть насмерть; постоянно приходилось опасаться набегов разбойников. Поэтому работа требовала от ямщиков удали, бесстрашия.

В русском народном песенном творчестве существует жанр ямщицкой песни, обычно грустной, иногда тоскливой, сопровождавшей ямщика в дороге. Об этих песнях написал А.С. Пушкин в стихотворении «Зимняя дорога»:

О ямщиках поётся во многих песнях и романсах, написанных в XIX в. Среди них: «Степь да степь кругом…» на слова И.З. Сурикова, музыка народная; романс Я.Л. Фельдмана на слова Н.А. фон Риттера «Ямщик, не гони лошадей» и старинный русский романс неизвестных авторов «Эй, ямщик, гони-ка к „Яру”».